Joseph Hubertus Pilates est né en 1880 près de Dusseldorf, en Allemagne, d’un père professeur de culture physique et d’une mère naturopathe. Confronté dès son plus jeune âge à des problèmes de santé : asthme, rhumatisme articulaire aigu et rachitisme il consacrera sa vie à améliorer sa condition physique, en mettant au point une routine d’exercices physiques, exigeante inspirée des principes du yoga, des arts martiaux, de la culture physique traditionnelle, basée sur le renforcement des muscles posturaux profonds et les étirements. Axée sur le contrôle du corps par l’esprit, il baptisa sa méthode Contrology. L’actuelle méthode Pilates.

Il enseignera sa méthode principalement aux États-Unis où il migre en 1926 avec sa femme Clara, qui sera son assistante dans le studio qu’il ouvre à New-York. Il conçoit et fait fabriquer les appareils spécialisés pour la pratique de sa méthode. Le reformer, la chaise, le cadillac qui offrent résistance (ressorts) et supports cadrés aux élèves. Ils mettent leur méthode au service de l’entraînement des compagnies de danseurs, public favori qu’il apprécie pour leur instinct du corps. Mais étendra aussi son enseignement aux femmes au foyer, athlètes ou hommes d’affaires sédentaires. Jusqu’à sa mort en 1967, il formera, avec Clara, de nombreux élèves dont certains ouvriront, à leur tour, leur propre école. Clara dirigera le studio jusqu’à sa mort en 1977. C’est dans les années 1990 que la méthode Pilates est « relancée » aux États-Unis par le biais des célébrités américaines qui découvrent ses indéniables bienfaits.